두드리거나 쳐서 음을 내는 악기를 가리키며, 마찰로 음을 내는 것도 있다. 붙어 있는 가죽을 두들기는 막명(膜嗚) 악기(북 종류)와 균질의 소재로 만들어져 그 자체로 음을 내는 체명(體嗚) 악기(심벌, 트라이앵글 등)로 분류할 수 있다. 또, 음계를 갖는 것과 갖지 않는 것으로도 나눌 수가 있는데, 음계를 갖는 타악기 중에 마림바나 비브라폰과 같이 발음체가 건반 위에 배열되어 있는 것을 건반 타악기라고 부르기도 한다. 손이나 북채 등으로 치거나 서로 맞부딪쳐 발음하는 악기와, 흔들어서 발음하는 악기의 총칭. 진동체의 형태와 상태에 따라 다음의 2종류로 분류된다. ① 막명악기(膜鳴樂器)：원통과 팽팽한 가죽 등이 진동하는 것으로서, 팀파니*, 큰북 종류가 포함된다. ② 체명악기(體鳴樂器)*：탄성(彈性)을 지닌 단일 물질(나무, 금속 등)이 진동하는 것으로서, 트라이앵글*, 공*, 차임*, 실로폰* 등이 포함된다. 또 타악기에는 악음으로 보여지는 일정한 음고(音高)를 가진 것(팀파니, 실로폰, 차임 등)과 그렇지 않은 것(심벌즈*, 캐스터네츠*, 래틀* 등)이 있다.